声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：谢习华, 范诗萌, 周烜亦, 李智勇
关键词：机械臂, 运动学逆解, 差分进化算法, 自适应变异
以9自由度液压机械臂为研究对象，建立求解位姿逆解的非线性方程组.以末端执行器位姿误差最小为优化指标建立目标函数，将非线性方程求解问题转化为最优化问题，并应用差分进化（DE）算法求解该问题.首先，为了避免位置和姿态收敛精度的不同，引入自适应权值系数进行平衡.然后，为克服基本DE算法难以平衡全局探索能力和局部开发能力的缺陷，结合DE/rand/1/bin和DE/best/1/bin两种进化模式，改进自适应变异差分进化（SAMDE）算法，提高了算法的收敛精度和收敛速度.最后，采用对称映射法对不满足关节角边界范围的个体进行处理，提高了收敛精度.开展了与基本DE算法的对比试验，仿真结果表明，该算法的收敛精度和收敛速度优于基本差分进化算法，且能够大幅度提高算法的稳定性.
来源：2019年第1期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。