声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：范涵奇, 张帅
关键词：时间一致性, 空间一致性, 稳定特征点, SLAM
为了提高SLAM（同时定位与地图构建）的精确性，提出一种基于时空一致性的单目相机SLAM算法.稳定的特征点具有以下2个特性：一是出现在连续的多帧图像中；二是能够被多个不同视角的相机观察到.本文分别使用时间一致性和空间一致性（简称时空一致性）描述上述2个特征.利用时间一致性的策略确定插入关键帧的时机，利用空间一致性的策略严格筛选3维点云.在KITTI数据集中，本文与ORB-SLAM（基于ORB特征的SLAM系统）算法相比较，本文方法需要选取的关键帧数量更少，使得局部优化线程中关键帧位姿能够得到更加充分的优化，处理速度可达35帧/秒，能够满足实时性要求.实验表明本文方法能够有效地降低误差，提高SLAM的精确性.
来源：2019年第1期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。