机器人

作者：刘运毅, 黎相成, 黄约, 唐明福, 秦德茂, 农真

关键词：重力补偿, 在线标定, 6维力传感器, 工业机器人, 极大似然估计

针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求，提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先，在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器，并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后，考虑到不同运行速度下运动振动的干扰，根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载重力.最后，在10 mm/s~1000 mm/s不同速度条件下进行实验，分析求解结果的一致性，并与最小二乘法进行对比.对比结果显示基于极大似然估计可以把工具重心平均标准差从0.67 mm降到0.23 mm，力零点标准差从0.73 N降到0.27 N，力矩零点标准差从0.29 N.m降到0.05 N.m.实验结果表明极大似然估计能有效抵抗机器人高速运动引起的干扰，可以应用于机器人高速运动情况下的实时在线零点标定.

来源：2019年第2期

《机器人》期刊编辑部

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