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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：戴厚德, 曾现萍, 游鸿修, 苏诗荐, 曾雅丹, 林志榕
关键词：工业机器人标定, 绝对定位精度, 光学跟踪, 再生权最小二乘法, 最优剪枝极限学习机
针对工业机器人绝对定位精度较低的问题，采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备，提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法，通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上，实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验，在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动，对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明，该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度，其测试点在X、Y、Z三轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm~0.25 mm，比无补偿时的2 mm~3 mm有了1个数量级的提高；而姿态误差补偿后，其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时，该补偿方法还可有效降低异常值的影响，具有良好的稳健性.
来源：2019年第2期
《机器人》期刊编辑部
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