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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：赵林生, 王鸿鹏, 刘景泰
关键词：服务机器人, Wi-Fi指纹定位, 共融机器人, 行人航迹推算, 粒子滤波
针对服务机器人和行人的室内全局定位问题，提出一种人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法.首先，采用核主成分分析法（KPCA）从双频段的Wi-Fi信号中提取一种设备无关的鲁棒位置指纹，用于Wi-Fi指纹定位.然后，为了提高行人定位的稳定性和精确度，结合行人航迹推算（PDR）的定位方法，设计了一种基于选择更新粒子滤波（SUPF）的Wi-Fi/PDR组合定位算法.在该算法中，利用PDR对移动场景下的Wi-Fi定位结果进行了初步校正，并通过定义自适应大小的可信空间对校正后的结果进行评估，从而在数据融合之前剔除不可信的Wi-Fi定位估计.最后，在实际场景下开展了定位实验，Wi-Fi/PDR组合定位的平均定位误差约为2 m，实验结果表明所提出的方法提升了定位系统的精确度和鲁棒性.
来源：2019年第3期
《机器人》期刊编辑部
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