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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：高成强, 张云洲, 王晓哲, 邓毅, 姜浩
关键词：动态环境, 视觉SLAM(同时定位与地图创建), 半直接法, TSDF(truncated signed distance function)模型, 稠密地图
为了解决室内动态环境下移动机器人的准确定位问题，提出了一种融合运动检测算法的半直接法RGB-D视觉SLAM（同时定位与地图创建）算法，它由运动检测、相机位姿估计、基于TSDF（truncated signeddistance function）模型的稠密地图构建3个步骤组成.首先，通过最小化图像光度误差，利用稀疏图像对齐算法实现对相机位姿的初步估计.然后，使用视觉里程计的位姿估计对图像进行运动补偿，建立基于图像块实时更新的高斯模型，依据方差变化分割出图像中的运动物体，进而剔除投影在图像运动区域的局部地图点，通过最小化重投影误差对相机位姿进行进一步优化，提升相机位姿估计精度.最后，使用相机位姿和RGB-D相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像运动检测结果和地图体素块的颜色变化，完成地图在动态环境下的实时更新.实验结果表明，在室内动态环境下，本文算法能够有效提高相机位姿估计精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也提升了环境重构的准确性.
来源：2019年第3期
《机器人》期刊编辑部
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