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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：牛国君, 曲翠翠, 潘博, 付宜利
关键词：微创手术机器人, 主从控制, 旋量理论, 运动控制
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性，提出了一种主从控制方法．基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型，基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法，该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制．主手的腕部为被动方式（无电机驱动），不能在任意位置保持静止，在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时，主手和从手姿态不能保持一致．为此，开展3种辅助功能实现研究，分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射．最后进行了套环和穿线实验，这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm，说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性．
来源：2019年第4期
《机器人》期刊编辑部
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