声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：罗超, 苏靖惟, 张文增
关键词：机器人手, 复合抓取, 直线平夹自适应, 直线机构
在平夹模式下，传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧，工作空间小，不适合抓取工作台上的薄板物体．为此，本文提出了一种共圆滑杆直线机构，分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间，并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手．设计的机器人手包含2根手指，共4个自由度，仅采用2根电机驱动，结构简单．每个手指由基座、电机、簧件、L型连杆和2个指段等组成．该装置具备直线平夹和自适应包络两种抓取模式，捏持精度高，无需借助额外的传感和控制系统即可适应不同位置、姿态和形状的物体．针对设计的机器人手进行了不同抓取模式分析、运动分析和受力分析，研究了不同参数对抓取力的影响，为机器人手的设计和优化提供依据．并且研制了原理样机，开展了抓取实验，结果表明：机器人手的设计和分析合理，该装置可以实现直线平夹和自适应抓取功能，既能直线平夹物体，也能稳定包络抓取形状、大小各异的物体．
来源：2019年第4期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。