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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：赵东辉, 杨俊友, 白殿春, 姜银来
关键词：福祉机器人, 移乘, 粗糙集, 距离型模糊推理
针对行动不便者在日常生活中起床、站立、排泄等移乘行为的辅助，基于自主研发的5台福祉机器人与传感器网络搭建了智能助老助残房间．该系统为移乘行为提供服务平台，并提出了兼具安全性与舒适性的移乘推理算法和移乘规划方法．首先论述了多福祉机器人的功能与日常自主行为的局限性．针对多种不同行动能力的用户群体，提出了一种基于简约粗糙集的移乘方式推理算法．在使用者对自己行动能力不确定、病情信息不完备的情况下，制订对应的移乘方案．然后，以使用者行为的安全性与舒适性为出发点，提出了起床移乘规划与站立移乘规划．最后进行了移乘方法推理及移乘实验．实验表明，该移乘推理算法可以为不同行动能力的使用者制订合适的移乘方法．站立移乘状态下，可以分别减小患侧与健侧足底压强39.9%和19.5%，起床移乘状态下可以分别减小背部与臀部的压强5.05%和3.95%．该基于多福祉机器人的移乘推理系统可以应用于家庭、养老院与康复中心等场合．
来源：2019年第6期
《机器人》期刊编辑部
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