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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：张丹凤, 李斌, 常健
关键词：蛇形机器人, 蜿蜒运动, 期望路径, 路径跟随, 对称性
为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径，提出基于角度对称性调节的路径跟随方法．根据运动学分析可知，若关节角度对称变化，则机器人运动方向不发生改变；否则，其运动方向可以发生改变．基于该思想，在力矩控制中设置一个参数，可根据目标点与机器人的位置进行调节，并控制关节角度的对称性．将目标点设置在期望路径上，并且随着机器人的运动，目标点沿着期望路径不断地更新．当机器人没有沿着期望路径运动时，方向参数呈不对称变化．通过负反馈控制使其不对称程度减小直至消失，从而使机器人沿着期望路径运动．最后在不同未知摩擦系数的地面上进行了仿真，得到的轨迹和误差结果显示机器人能够根据期望路径调整运动方向，说明该方法不仅能跟随期望的直线和曲线路径，而且可以在发生侧滑时完成路径跟随任务．
来源：2019年第6期
《机器人》期刊编辑部
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