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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：代波, 何玉庆, 谷丰, 王骞翰, 徐卫良
关键词：无人机, 加速度反馈, 抗风扰, 参数辨识
为了提高无人机的风扰抑制能力，实现无人机安全飞行和精准控制，提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法．该方法不需要改变原有的控制器结构，在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈，从而实现更快速且更高精度的角度和位置跟踪，提升系统的扰动抑制能力．同时，为了将该算法部署在实际的无人机平台上，提出了一种简单、快速以及适用于加速度反馈的无人机参数辨识方法．结合该方法，将加速度反馈应用到一个六旋翼机上，并在户外持续风和阵风扰动环境下进行了实验验证．实验结果表明，加速度反馈增强型控制器可以有效地抑制这两种风扰，极大地提高了风扰条件下的无人机控制精度．
来源：2020年第1期
《机器人》期刊编辑部
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