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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：孙洪鸣, 郭威, 周悦, 孙鹏飞, 张有波
关键词：全海深, 着陆车, 压载铁, 机构设计, 运动性能
针对海底大范围移动考察和定点精细作业的需求，提出一种全海深着陆车．为提高着陆车潜浮运动性能，解决配载参数和潜浮时间问题，设计着陆车配有两级压载铁．基于着陆车潜浮过程动力学和运动学的分析模型，结合配载参数与重心位置函数，利用ICEM和Fluent水动力分析软件对其阻力、升力、纵倾力矩进行计算，采用最小二乘法对其水动力参数进行辨识，最终建立了潜浮运动特性与配载参数的数学模型．通过调整两级压载铁的质量与位置，实现对着陆车潜浮姿态和速度的控制，进而研究其运动性能和优化潜浮过程时间．分析结果显示，当一级压载铁和二级压载铁质量分别为53kg和50kg，安装位置分别为0.38m和0.58m时，着陆车的最短下潜和上浮时间分别为5.39h和5.98h．优化配载参数后的着陆车具有最佳潜浮运动性能，能够以最短时间完成潜浮运动，为海底科考作业提供更多时间．
来源：2020年第2期
《机器人》期刊编辑部
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