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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：马小陆, 梅宏
关键词：移动机器人, 路径规划, 最优路径, 蚁群系统算法, 跳点搜索算法
针对蚁群系统（ACS）算法收敛速度慢、易陷入局部最优、路径转折点数量过多等问题，提出了一种基于跳点搜索（JPS）策略的ACS全局路径规划算法．该算法在迭代前加入一只特殊蚂蚁，利用方向因子引导该蚂蚁始终朝着目标方向前进，并查询是否存在最简路径；在蚂蚁查询下一个节点时，利用JPS算法思想舍去大部分不需要计算的节点．最后，为验证该方法的有效性，使用不同规格的栅格地图进行了仿真实验，仿真结果表明，改进的ACS算法相比于ACS算法，收敛速度加快、收敛时间缩短，且路径更优．最后将算法应用到实际的基于机器人操作系统（ROS）的移动机器人导航实验中，实验结果表明，改进的ACS算法能够有效地解决移动机器人全局路径规划问题，且能明显提升机器人全局路径规划的效率．
来源：2020年第4期
《机器人》期刊编辑部
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