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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：陈兴华, 蔡云飞, 唐印
关键词：视觉SLAM, 线特征SLAM, 点线融合, 线匹配, 点线不变量
点线特征结合的视觉SLAM（同步定位与地图构建）算法中，线特征匹配准确度差会引入新的误差，点线特征误差的累积加剧了数据关联失败情况的发生．针对这一问题，本文设计了一种基于点线不变量的线特征匹配方法，该点线不变量对线段与相邻2个特征点的局部几何关系进行编码，直接在现有特征点的基础上完成线匹配，可有效提高线段匹配的速度和准确度；此外，在点线特征的融合过程引入加权思想，根据场景特征丰富程度，在构造误差函数时对点线特征的权重进行合理分配．在TUM室内数据集和KITTI道路数据集上的实验表明，与现有的点线SLAM系统相比，本文提出的点线SLAM系统有效地提高了视觉SLAM中线特征匹配的准确度，提高了特征匹配环节的运行效率，使线特征在SLAM过程中发挥了积极有效的作用，提高了系统数据关联的稳定性．
来源：2020年第4期
《机器人》期刊编辑部
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