声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：倪聪, 杨崇倡, 刘香玉, 冯培, 张春燕
关键词：球腿复合机器人, Klann连杆机构, 复数矢量法, 质心投影法
结合球形和四足机器人两者优势，创新性地提出一种能适应多重作业环境的球腿复合移动机器人．在滚动模式下，对其进行直线滚动和侧滚转向分析，验证机器人转向的可行性．在四足模式下，以复数矢量法求得机器人足端坐标，并用Matlab绘制的足端轨迹曲线与Adams仿真曲线对比，验证了理论的正确性．以抬腿高度作为目标函数，由非线性规划算法求得足端轨迹最优解．采用质心投影法分析了机器人四足行走时的稳定性．建立仿真模型对机器人的四足直行、四足转向、四足爬坡和球体侧滚等运动模式进行仿真试验．同时，制作一台样机，验证了该机器人方案设计及各运动模式的可行性．
来源：2020年第4期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。