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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：范大东, 雷旭升
关键词：无人直升机, 飞行控制, 扩张状态观测器(ESO)
针对小型无人直升机存在模型参数不确定性、电磁干扰影响的问题，设计了一种基于ESO（扩张状态观测器）的高精度姿态控制方法．直升机姿态通道中的不确定部分及外界复合扰动被视为总扰动，通过ESO进行实时估计，结合状态反馈控制器实现扰动消除．试验结果表明，在0.1 s内姿态角可从0°快速跟踪到5°且无超调．最后将设计的控制器应用于研制的高精度无人驾驶系统，实现系统参数变动等条件下直升机的全自主定点悬停和航迹飞行．
来源：2020年第4期
《机器人》期刊编辑部
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