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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：王红红, 杜敬利, 保宏
关键词：软体机器人, 连续体机器人, 运动控制, 肌腱驱动, 控制策略
深入分析了为肌腱驱动连续体机器人开发的各种控制器，以作为肌腱驱动连续体机器人领域未来应用的参照．控制策略分为基于模型的控制和无模型控制，其中，基于模型的控制可分为静态控制、动态控制及几何运动学模型控制；而无模型控制是一个相对未知的领域，本文主要从无模型静态控制、无模型动态控制及无模型形状感知控制3个方面进行全面分析．最后，对基于模型和无模型的各种控制策略进行了综合评价，并对该领域未来的研究方向进行了展望．
来源：2020年第5期
《机器人》期刊编辑部
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