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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：李洋, 徐达
关键词：快速随机扩展树, 双臂机器人, 路径规划, 自适应步长, 碰撞检测, 引力函数
快速扩展随机树（RRT）方法的步长确定过分依赖于程序调试，而且固定的步长会导致碰撞检测失效问题．针对此问题，本文提出一种适用于双臂机器人协同路径规划的引力自适应步长RRT．首先，通过建立构型空间与工作空间的步长范数不等式，对双臂机器人在工作空间中所产生的步长进行约束，进而确保实现有效的碰撞检测；然后，提出随机树被动生长方法，在保证双臂机器人协同运动的基础上，降低规划空间的维度．最后，在随机树的节点处引入引力函数，加快算法的融合速度．仿真结果表明，引力自适应步长RRT方法可对工作空间中的步长进行有效约束，确保算法碰撞检测的有效性．在无碰撞的前提下，引力自适应步长RRT方法相比于其他算法减少了迭代次数，降低了运行时间并缩短了路径长度．将所提算法应用于双臂机器人的样机实验，结果表明双臂机器人可在保持位置协同的前提下，完成避障运动，验证了算法的可行性．
来源：2020年第5期
《机器人》期刊编辑部
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