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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：施俊屹, 查富生, 孙立宁, 郭伟, 王鹏飞, 李满天
关键词：视觉惯性SLAM, 移动机器人, 位姿估计, 滤波, 优化
在研究领域，基于滤波和基于优化是两种实现视觉惯性SLAM（同时定位与地图创建）的主导方法．本文基于这两种方法介绍视觉惯性SLAM，说明了视觉惯性SLAM的最新研究进展和关键问题，对比了几种代表性的视觉惯性SLAM框架，并对未来进行了展望．
来源：2020年第6期
《机器人》期刊编辑部
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