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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：陆洋, 唐元贵, 王健, 陈聪, 闫兴亚
关键词：自主遥控水下机器人, 浮力匹配, 体积变化, 补偿油, 马里亚纳海沟
全海深ARV （自主遥控水下机器人）下潜至马里亚纳海沟，机器人工作环境温度降低、海水压力增大，会引起载体结构、补偿油体积变化．根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积的变化，计算得到机器人浮力状态的变化量，从而计算机器人浮力配平．通过公式推导并结合“海斗号”ARV深潜数据和补偿油压缩实验数据，得到全海深ARV浮力配平计算方法．其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算．计算得出在11 000 m深度实现浮力配平所需的压载为8．9 kg．完成“海斗号”ARV浮力配平，保障机器人深渊工作环境浮力与重力匹配，成功进行了多次马里亚纳海沟万米深潜．本文方法为全海深水下机器人浮力配平提供了理论计算依据．
来源：2021年第1期
《机器人》期刊编辑部
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