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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：张琦, 田梦倩, 李伟强, 甘振波, 王兴松
关键词：套索传动, 人工肌肉, 外骨骼, 滑模控制, 传递模型
设计了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统，并研究了外骨骼关节精密运动控制问题．首先，介绍了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统．其次，建立了复式套索人工肌肉的传递模型，并基于拉格朗日法建立了下肢外骨骼动力学模型．然后，基于该动力学模型提出了一种滑模控制方法．进行了滑模控制与比例－微分（PD）控制外骨骼膝关节运动的对比实验，证明了该滑模控制算法具有更高的运动控制精度．最后，完成了下肢外骨骼的被动训练实验，其关节角度跟踪误差低于3.78°．
来源：2021年第2期
《机器人》期刊编辑部
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