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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：李芳, 陈奇, 刘凯, 吴阳, 陈伊宁, 王明昕, 姚佳烽
关键词：气动人工肌肉, 3自由度并联机构, Prandtl-Ishlinskii模型, 模糊PID控制
为了提高气动人工肌肉（PAM）驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度，提出一种基于Prandtl-Ishlinskii（P-I）逆模型的模糊PID（比例－积分－微分）控制算法．首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性，建立P-I逆模型．接着搭建PAM驱动的3自由度并联试验平台，设计模糊PID控制器．试验结果显示模型最大误差为0.3904 mm，平均误差为0.0793 mm，验证了所提控制算法能够很大程度地减小PAM迟滞特性对动态控制精度的影响．3自由度平台的γ角误差能保持在0.13°以内，基于P-I逆模型的模糊PID控制器整体误差波动小，表明动态轨迹跟踪效果较好．
来源：2021年第2期
《机器人》期刊编辑部
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