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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：李英立, 侯澈, 罗阳, 赵忆文, 赵新刚
关键词：参数辨识, 柔性关节, 轻型机械臂, 谐振频率, 抗谐振频率
为了获取柔性关节精确的物理参数，提出了一种基于系统谐振与抗谐振特性的参数辨识方法．首先建立柔性关节的数学模型，利用该模型推导柔性关节的谐振、抗谐振频率特性与待辨识参数的数学关系，然后基于此关系建立误差回归模型，设计实验采集不同负载条件下的输入与输出数据，计算得到系统的谐振、抗谐振频率及幅值，代入回归模型并基于最小二乘法求解参数．最后，通过仿真与实验将本文方法与一般的频域特性拟合方法进行对比，结果表明在含有噪声的情况下本文方法将参数辨识平均精度从75.34%提高到90.35%，方差从25.34%降低到8.07%，验证了所提方法的可行性与有效性．
来源：2021年第3期
《机器人》期刊编辑部
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