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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：王鸿鹏, 申林, 赵辉, 范崇山, 黎正鑫, 郑凡君, 张晨, 韩建达
关键词：人工耳蜗植入, 手术机器人, 术像一体化, 路径规划
针对人工耳蜗植入手术入路的传统方法存在的手术潜在风险高、手术视野受限、手术一致性差等难以解决的临床问题，提出一种以从切口至圆窗的DCA（耳蜗直达路径）最短、植入过程损伤最小为目标的多约束多目标术前规划优化算法．首先对人工耳蜗精准植入机器人术像一体化手术路径规划进行了研究，将基于多模态信息融合技术重建的3维手术视图作为作业空间，利用U-Net分割识别算法进行耳蜗和面神经部分的识别以提供矢量化功能分区与边界信息，通过对笛卡儿坐标系内的CT影像进行3维重建实现多目标多约束规划，遵循机器人人工耳蜗植入手术入路设计规则，推导路径规划算法的公式，对机械臂规划出相应的DCA路径．通过在虚拟仿真平台进行模拟实验，证明了本文方法的有效性和精准性．
来源：2021年第4期
《机器人》期刊编辑部
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