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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：陈豫生, 张琴, 熊蔡华
关键词：助行外骨骼, 人体神经肌骨骼系统, 稳定性, 功能性, 舒适性
围绕截瘫助行外骨骼（WAEX）研究现状，结合人体运动机理研究成果，对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述，在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望．首先，分析和总结了现有截瘫助行外骨骼在稳定性、功能性和舒适性等方面的局限性．其次，鉴于拟人设计对外骨骼创新研究的重要性，阐述了人体下肢的神经肌肉骨骼结构、信息感知和神经控制等对下肢运动与平衡的重要贡献．再次，总结了现有截瘫助行外骨骼在结构、驱动、感知和控制等方面的典型设计方案．最后，基于现有助行外骨骼及其期望目标之间的差距，对影响和改善助行外骨骼稳定性、功能性和舒适性的关键技术与研究趋势进行了总结与展望．
来源：2021年第5期
《机器人》期刊编辑部
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