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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：姚瀚晨, 彭建伟, 戴厚德, 林名强
关键词：人机共融, 人机交互, 行人跟随, 虚拟弹簧, 柔顺控制
针对人机共融环境下的跟随型自动搬运机器人，为了解决被跟随目标突发性运动造成机器人失灵的难题，提出了一种基于改进弹簧模型的移动机器人柔顺跟随方法．给被跟随目标的腿部和障碍物添加虚拟弹簧，完成了对机器人和被跟随目标之间相对位姿的闭环控制，从而实现躲避障碍物和自然交互任务．特别地，通过给虚拟弹簧添加动态阻尼系数，实现了移动机器人跟随目标运动的实时性和柔顺性．通过Simulink仿真对比移动机器人对被跟随目标的柔顺跟随轨迹，实现对改进弹簧模型的参数优化．采用自主开发的两轮差速移动机器人和Vicon光学运动捕捉系统，在被跟随目标做无规律、长距离运动的条件下，验证了该移动机器人跟随轨迹的平滑性和柔顺性．
来源：2021年第6期
《机器人》期刊编辑部
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