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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：李艳辉, 霍琦, 李昂, 贺帅, 张恩阳, 赛华阳, 朱明超, 徐振邦
关键词：空间机械臂, 超冗余, 模块化, 避障, 力控制
针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂。该机械臂由9个相同的机械臂关节构成，其关节数量可根据任务要求进行调整。模块化关节采用一体化设计，关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分。基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型，机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验，实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境。基于阻抗控制算法，分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验，实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力。实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力。
来源：2022年第1期
《机器人》期刊编辑部
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