机器人

作者：杨太玮, 郑旭东, 徐文福, 刘天亮, 黄一帆, 梁斌

关键词：绳驱动, 空间机械臂, 迟滞及变形, 改进运动学

在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中，驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难。为此，本文提出一种改进运动学模型。首先，建立机械臂“驱动绳索长度－关节角度－末端位姿”的多重映射运动学模型；进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响，改进“驱动绳索长度－关节角”的映射模型。其次，设计试验平台，开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验。最后，对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据。与理想几何模型的比较结果表明，长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm；末端绝对位置误差减小61.4%，证明了改进运动学模型的有效性。

来源：2022年第1期

《机器人》期刊编辑部

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