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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：徐进, 柳宁, 李德平, 林龙新, 王高
关键词：机器人抓取, 抓取姿态检测, 碰撞检测, 零件分拣系统
针对工业上常见的散乱堆叠零件的抓取问题，提出一种基于抓取簇和碰撞体素的抓取姿态检测算法。所提出的抓取簇是定义在零件上的连续抓取姿态集合，解决了传统方法中因采用离散固定抓取点而导致可抓取点丢失、筛选效率低的问题。先对料箱和场景点云进行体素化；然后把包含料箱或点云的体素标记为碰撞体素，并把与碰撞体素相邻的体素标记为风险体素，从而建立体素化的碰撞模型；接下来，根据抓取簇的几何性质计算出候选的抓取姿态及其对应的抓取路径；最后，通过检测抓取路径所经过的体素类型来完成快速的碰撞检测，从而筛选出最优抓取姿态。基于所提算法搭建了完整的Bin-Picking系统，并对多种实际工业场景中常见的零件进行仿真实验和实际抓取实验，结果表明：该算法能够快速、准确地检测出安全的抓取姿态，实际抓取的平均成功率达92.2%，料箱平均清空率达87.2%，较传统方法有明显提升，且抓取过程均未发生碰撞，可满足实际工业应用的要求。
来源：2022年第2期
《机器人》期刊编辑部
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