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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：梁博, 田源, 张文增
关键词：机器人手, 欠驱动手指, 自适应抓取, 直线平夹, 瓦特连杆
现有的平夹自适应抓持器不能实现末端直线轨迹运动, 导致其存在抓取盲区。针对此问题, 本文提出一种新型平夹自适应手指——Watt手指。该手指采用瓦特连杆机构实现末端指段的直线轨迹运动, 结合平行四连杆机构保持末端指段在初始阶段的固定姿态, 并利用三角形差动连杆机构实现自适应抓取。Watt手指在初始阶段具有直线平行夹持功能, 适合捏持桌面上不同尺寸的物体; 当第1或第2指段接触物体被阻挡时, 该装置自动进入自适应抓取模式, 可以适应不同形状、尺寸的物体。对该Watt手指进行了运动学分析, 获得了该手指的稳定抓取空间和相对优化的参数集合。研制了二指Watt手, 理论分析与实验结果表明, Watt手可实现良好的直线平夹与自适应抓取效果, 直线轨迹使得该手具有更大的抓取空间, 适应范围更广。
来源：2023年第6期
《机器人》期刊编辑部
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