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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：胡郑希, 张千一, 翟晓琳, 吴仕超, 刘景泰
关键词：视线区域约束, 视域交互模型, 扩展社会力, 共融机器人, 社交导航
针对人机共融场景中移动机器人与人类关注区域交叠的情景，提出了一种考虑人类视线区域约束的社交导航方法。首先，基于感知到的注视方向和注视目标，确定视线状态并构建视域交互模型。然后，借鉴电磁场和极限环理论，引入包括视线静电力、视线磁偏转力和视域交互势场力在内的扩展社会力对机器人的行为和人类视线之间的关系进行建模。进而驱动机器人根据任务类型以符合社交规则的方式主动避让或接近人的关注区域，在保证人类心理舒适度的同时提升了服务机器人的社交性。仿真实验部分的定性定量分析及相应的问卷评估表明了在机器人社交导航中引入人类视线区域约束的必要性，也进一步验证了所设计导航方法的有效性和适用性。
来源：2023年第6期
《机器人》期刊编辑部
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