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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：崔永成, 田国会, 周昭旭, 蒋峥嵩
关键词：智能空间, 指令解析, 意图理解, 动作序列生成, 服务机器人, 仿真系统
服务机器人在执行家庭任务时存在任务分析困难、环境适应性差、人机交互不友好等问题。为了更加准确地理解用户意图，规划符合当前环境的服务步骤，研究了智能空间下面向序列生成的服务机器人指令智能解析方法，以加强机器人对于家庭环境下服务任务的认知能力。首先，从指令关键词入手，提出了一个基于门控机制的意图识别模型，加强了机器人对用户指令的认知能力。然后，提出了一种以服务策略作为中间状态的序列文本生成机制，用于辅助生成机器人的动作序列。同时，结合机器人与环境的多模态感知，集成了一种基于智能空间本体交互的策略修正机制，以生成最符合当前环境的服务策略。最后，融合了基于领域与问题描述的任务规划模块，为机器人生成可执行的动作序列，从而提升服务任务的执行质量。实验结果表明，本文方法在保证交互友好的同时，能够准确理解复杂的用户指令，并最终生成机器人能执行的可靠动作序列。
来源：2024年第1期
《机器人》期刊编辑部
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