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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：吕佳俊, 郎晓磊, 李宝润, 刘勇
关键词：连续时间轨迹, 状态估计, B样条, 传感器标定, 同步定位与地图构建
多源数据融合是近年来状态估计技术的一大发展趋势，提高了状态估计的精度和鲁棒性。然而多传感器带来了许多新问题，如高频异频异步数据的时间域关联、传感器外参的准确标定、持续采集型传感器的数据畸变校正、异构传感器数据的融合等。连续时间轨迹方法在克服这些问题上具有天然的优势。本文对基于B样条的连续时间轨迹状态估计研究进行了综述。首先介绍基于B样条的连续时间轨迹状态估计理论，其次对离线标定和在线里程计的不同应用进行了分类梳理，最后展望了未来的研究发展方向。
来源：2024年第6期
《机器人》期刊编辑部
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