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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：黄宴委, 李奕鋆, 李东方
关键词：四足机器人, 地形感知, 刚度自适应控制
针对四足机器人在非结构化地形中难以稳定运动的问题，提出一种不依赖视觉的地形感知和刚度自适应控制方案。首先，采用卡尔曼滤波技术设计机器人状态观测器，对本体状态进行估计。然后，利用估计的本体状态设计一种地形感知控制器，以抑制机体在起伏环境中的高频抖动，从而提高抗干扰能力。而后结合阻抗理论设计刚度自适应控制器，并求解最优刚度变化律，提高姿态误差的收敛速度，增强机器人的动态稳定性。此外，引用李雅普诺夫理论分析系统稳定性。最后，仿真结果与实物样机实验结果表明，本文提出的方法显著增强了机器人的地形适应性和运动平滑性。
来源：2024年第6期
《机器人》期刊编辑部
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