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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：李安, 陶波, 丁汉
关键词：爬壁机器人, 磁吸附原理, 功能结构设计, 自主导航
基于磁吸附原理的爬壁机器人可在大型钢质结构体表面执行3维移动作业，完成复杂高空场景下的制造任务。本文综述了磁吸附爬壁机器人在吸附原理、功能设计、自主导航和应用场景等方面的最新研究进展。首先，介绍了以永磁、电励磁、电永磁、混合励磁为代表的4种典型励磁原理，探究了基于不同励磁原理的磁吸附单元设计方法。其次，按照结构设计的功能性划分，分别综述了现有磁吸附爬壁机器人在运动机制、越障功能、曲面适应和壁面过渡等方面的设计方法。然后，介绍了磁吸附爬壁机器人在3维空间中的自主导航与运动控制技术，包括感知定位、运动规划与控制技术。最后，归纳总结了磁吸附爬壁机器人在多种铁磁性作业场景中的应用现状，展望了磁吸附爬壁机器人关键技术的未来发展趋势。
来源：2025年第1期
《机器人》期刊编辑部
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