机器人

作者：许振邦, 张平, 曾鸿亮, 孙迪钢

关键词：智能抓取, 异形物体, 形状特征, 抓取位姿评估, 6D抓取位姿

抓取异形物体任务中，因物体形状结构复杂多样，搬运物体时可能发生晃动脱落的问题。针对上述问题，本文提出基于形状分析和概率推理的机器人抓取技术。首先，分析物体点云的分散性和平整度，生成候选抓取位姿集合；其次，在仿真场景中，定性分析物体晃动脱落的影响因素，在仿真中统计成功完成抓取和旋转平移实验的次数，使用条件期望定量分析法推理抓取位姿的稳定性，训练PointNet鉴别器来评估候选抓取位姿并对其排序；最后以最佳抓取位姿完成抓取。实验结果表明，该方法能解决异形物体在抓取搬运过程中发生晃动脱落的问题。与基准方法相比，抓取平均成功率为89.2%，提升2.6%；搬运的平均稳定性达到84.2%，提升22.7%。该方法能够在多物体堆叠场景中智能抓取物体，保持抓取搬运操作的稳定性，形成合理抓取顺序。

来源：2025年第1期

《机器人》期刊编辑部

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