机器人

作者：杨峻峰, 田国会, 邵旭阳

关键词：环境理解, 家庭场景, 服务机器人, 导航, 服务任务

家庭服务机器人长期自治是其智能化的基础。然而服务机器人在家庭环境中实现长期自治仍然存在环境理解困难、对环境变化的适应性差等问题。为此，提出了一种在线的信息体构建和维护方法，为机器人提供实时、可靠且全面的物品信息，以实现对环境的精准认知。首先，为了一体化地表征环境中物品的物理和语义信息，构建了一种可适应多种服务任务的信息表达形式：信息体。在此基础上，提出了基于物品空间特征、语义信息以及置信度的信息体更新策略，实现了针对物品实例的高精度的信息自动提取。此外，考虑了相邻信息体的语义丰富度与置信度，并结合最优观测点，提出了一种选择性的主动信息维护方法，以较低的计算量实现对环境的整体感知。最后，在模拟和真实实验中验证了方法的有效性。实验结果表明，本文方法可以准确、丰富地描述环境信息，并且实现高效、完整的信息维护，以满足长期自治的需求。

来源：2025年第2期

《机器人》期刊编辑部

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