声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：赵辰阳, 李宝全, 朱常富, 张雪波
关键词：无人地面车辆, 轨迹跟踪, 级联扩张状态观测器, 偏差校正
无人地面车辆（UGV）在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此，本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略，通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先，将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动，并设置校正项以扩展初级扰动观测器的观测阶次。之后，为提高观测精度，在次级扰动观测器中对未被及时观测出的扰动残余值进行估计。基于反馈线性化理论，设计了包含总扰动估计值的轨迹跟踪控制律，从而提高UGV的轨迹跟踪误差收敛速度和跟踪精度。为了提高控制器对不同UGV模型的适应性，针对控制器关键参数与闭环模型的对应关系设计了参数配置规则。通过理论分析证明了系统的稳定性和抗扰性能，并在多种情况下进行对比实验以测试所提方法的性能。实验结果表明，所提策略可有效改善UGV在不确定环境下的轨迹跟踪效果。
来源：2025年第2期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。