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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：王宁宁, 仲训昱, 谢涵, 徐智凌, 刘强
关键词：无人机, 自主着陆, 可着陆性分析, GPU加速
无人机在未知环境中自主着陆是一项极具挑战性的任务。为解决这一问题，构建了安全高效的激光着陆系统。该系统基于激光和惯性测量单元（IMU）的感知信息获取定位数据，将点云投影到高程地图坐标系，并利用贝叶斯广义核高程推理法和改进的动态点更新算法，对稀疏的高程地图进行预测、填充和动态更新，从而生成稠密且信息全面的高程地图。随后，通过分析高程地图的地形几何参数，如倾斜度、粗糙度和阶跃度，生成可着陆性分析地图。接着，采用GPU（图形处理器）加速方法，从可着陆性地图中快速搜索出最安全的着陆位置。此外，针对靠近着陆点时激光定位可能退化的问题，提出了一种仅依靠单帧点云的避障策略，最终实现无人机安全着陆。经过多个复杂仿真环境和真实场景的测试验证，该方法均取得了优异的自主安全着陆效果。
来源：2025年第3期
《机器人》期刊编辑部
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