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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：陶子辰, 刘松源, 桂昀, 郝思远, 方浩, 杨庆凯
关键词：张拉整体结构, 无人机, 跨域机器人
为实现跨域能力的深度融合，提出了一种创新的空地跨域机器人设计，融合了可变形的六杆张拉整体结构与四轴八旋翼无人机，利用张拉整体结构的柔性特性，不仅赋予了机器人较强的环境适应能力，还有效降低了飞行过程中的碰撞损伤风险，从而显著提升了抗冲击能力和结构稳定性。相比于传统跨域机器人简单拼接地面和飞行模块的方式，本文通过模块间的深度融合，使机器人能够在地面移动和空中飞行之间灵活切换。该机器人设计的核心创新在于可变形张拉整体外壳的应用。通过控制张拉绳索的张力，该外壳在飞行模式下为无人机提供保护，而在地面模式下可以调整形状实现滚动。此外，为保障机器人的多模态运动能力，设计了基于规则的控制器进行滚动控制，并采用PID进行飞行模式的控制。总体而言，本研究为跨域机器人的设计提供了新思路，并通过实验验证了其多模态跨域能力和稳定性。
来源：2025年第3期
《机器人》期刊编辑部
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