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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：刘宗诚, 马鹏菲, 彭海军
关键词：机器人末端执行器, 螺栓装配, 双闭环控制系统, 力矩控制, 电流检测
针对现有螺栓装配机器人在狭小空间装配操作的难题，设计了一种安装在机器人末端的轻质小型自动化装配执行器，并以STM32单片机作为控制器进行了电压电流双闭环控制系统设计。在实现螺栓的自动推进和自动复位的装配过程中，控制系统可实时采集执行器工作所需的电压、电流信号，经处理后由STM32单片机产生电压信号，实现对执行器工作的精确控制。螺栓装配过程的自动推进和自动复位降低了携带执行器的机械臂的运动控制难度；通过电流间接控制螺栓拧紧力矩，与现有的扭力传感器反馈控制相比减小了执行器的体积和重量。实际测试结果表明，该自动化执行器能较为精准地完成M4、M5和M6外六角碳钢螺栓的自动化安装、拆卸和拧紧操作。
来源：2025年第5期
《机器人》期刊编辑部
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