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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：刘城, 孙永站, 李军, 田哲
关键词：履带式管道机器人, 弯管通过性, 运动学仿真, 过弯策略
针对履带参数对管道机器人通过性的影响，对管道机器人过弯原理进行阐述。首先，基于传统圆筒型机器人模型建立多参数矩形机器人模型，研究履带长度与履带宽度对通过性的影响。然后，对机器人和管道结构进行参数化处理，根据其几何约束关系进行过弯运动分析，总结过弯时的运动控制规律。最后，基于SolidWorks三维建模软件建立管道机器人模型，利用Webots仿真软件对机器人实际运动过程进行仿真，通过对比仿真结果与理论分析结果，验证了分析的正确性和结构设计的合理性。研究结果表明，该研究为四轴履带式管道机器人的结构设计以及控制策略提供了理论支撑。
来源：2025年第5期
《机器人》期刊编辑部
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