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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：方宝富, 谢艺, 王浩, 袁晓辉
关键词：地图更新, 长期SLAM(同步定位与地图构建), 会话对齐, 点云配准, 因子图修补
目前室外半静态环境下的地图更新算法普遍存在速度较慢，无法实时运行的问题。为此，本文提出一种基于会话快速对齐的地图更新方法，目的是提高会话对齐的速度，保证地图与环境的一致性。首先引入高斯曲率来稀疏化点云以减小点云规模，并进行体素化点云配准，利用所获取的约束构造因子图；然后，引入历史约束实现局部会话的因子图修补，解决因回环检测和点云配准失效导致的因子图构造失败问题；最后，通过因子图优化实现会话对齐，并基于对齐的会话进行地图更新。在MulRan数据集和LT-ParkingLot数据集上评估了该方法，其会话对齐频率达到了13 Hz，相较于原方法提升了80%，可实现在工厂等经典半静态场景下实时对齐会话。通过实验证明了本文方法在地图更新方面的有效性。
来源：2026年第1期
《机器人》期刊编辑部
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