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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：黄赛珂, 周风余, 朱振威, 王超群, 宋锐
关键词：机器人抓取, 推抓协同, 强化学习, 家庭场景, 置信度评估
针对家庭复杂场景下物品的抓取任务，提出了一种基于推抓技能协同的抓取方法。首先，将复杂环境下的抓取任务建模为马尔可夫决策过程，给出状态、动作等变量的定义，并设计推抓技能置信度评估网络（PGCE-Net），对当前场景需采取的抓取和推动动作以及推动距离进行置信度评估，实现推抓技能协同。其次，受人类完成混乱物品抓取任务的启发，设计混乱度评估网络（CE-Net）推断当前场景的混乱度等级，并对机器人的动作进行优化调整，从而有效提高抓取成功率。最后，根据推动和抓取动作的特点设计了合理的奖励函数，实现了推抓技能的增强。通过仿真和真实环境下的机器人抓取实验，验证了所提方法的可行性和有效性。
来源：2026年第1期
《机器人》期刊编辑部
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