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国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：马腾, 王毓萱, 侯志民, 付成龙
关键词：动力大腿假肢, 分层控制, 智能控制
动力大腿假肢可以提高下肢截肢患者的运动能力和生活质量，使其能够在日常生活中尽量恢复自然、正常的行走功能。本文综述了动力大腿假肢控制技术的研究现状及发展趋势，重点讨论了假肢的控制方法、传感系统、控制框架及应用挑战。首先，介绍了国内外动力大腿假肢的基本工作原理及设计目标，分析了当前控制技术的主要挑战，如改善步态对称性、降低能量消耗和提高适应性等。其次，分析了假肢常用的多种传感器，如6维力传感器、惯性测量单元（IMU）、肌电（EMG）传感器等在提高假肢控制精度和环境适应性方面的作用。随后，综述了动力大腿假肢分层控制框架中，高层控制器对用户状态及环境信息的估计方法，中层控制器基于阻抗模型和基于参考轨迹的不同控制方法，及假肢“人在回路”优化的研究进展，并探讨了中层控制器不同控制方法在实际应用中的优势与不足。最后，展望了动力大腿假肢控制技术未来的发展趋势，特别是在个性化调节、智能化控制及自适应能力提升等方面的研究前景。
来源：2026年第2期
《机器人》期刊编辑部
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