机器人

作者：任书恒, 张道辉, 赵利娜, 谷亚伦, 李凯, 赵新刚

关键词：织物驱动器, 机器人手套, 多模融合控制, 日常生活活动辅助

已有软机器人手套存在适配性弱、系统便携性差、交互控制方式占用健侧手或不稳定的综合性问题，导致其在辅助患者完成日常生活活动方面存在局限。为此，本文开发了一种语音－弯曲信号融合控制的可穿戴织物机器人手套，旨在以轻量便携的设计和多模感知技术稳定辅助患者完成日常生活活动。首先，基于人体手指弯曲时的分段曲率和关节皮肤伸长机制，使用松紧带、魔术贴和热塑性聚氨酯（TPU）等柔性材料，设计了用于手指弯曲辅助的气动驱动器，实验表明其与手指多段弯曲时的力学特性相匹配，且在150 kPa气压下能够不受限地延伸63.3%。其次，利用集成了柔性弯曲传感器与语音传感器的机器人手套，构建驱感一体可穿戴式肩包控制系统，并设计语音－弯曲信号融合识别的手套控制策略。通过模拟患者的日常生活活动辅助实验，多角度对比了所提语音－弯曲信号融合控制策略和传统健侧手按键控制、患侧手肌电控制、单一语音控制几种控制策略，结果表明所提控制策略不占用健侧手、系统校准时间短、辅助手势无需预编程、平均意图识别率高。此外，还在真实卒中患者身上进行了实验验证，进一步证明了该系统可为手部偏瘫卒中患者的日常生活活动提供有效辅助。

来源：2026年第2期

《机器人》期刊编辑部

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