声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：21-1137/TP
国际刊号：1002-0446
发布日期:
作者：赵东辉, 鲍思宇, 牛春晖, 丁嘉辉, 杨俊友, 刘厚德
关键词：穴位识别, 多模态交互, 气动末端执行器, 安全性与柔顺性
为改善理疗机器人在动态穴位识别及交互性能方面的不足，提出一种兼具多种理疗手法和动态穴位精准识别能力的多模态交互理疗机器人系统。首先，结合用户个体特征以及对理疗过程安全性与柔顺性的诉求，提出一种结合视觉、触觉、力、位置与语言的多模态人机交互框架并构建了理疗机器人系统，同时集成一款可模拟多种医师手法的气动末端执行器。其次，建立人体背部动态穴位识别范式，包括数据集建设、数据集标注及处理、穴位识别模型训练及优化。提出一种两阶段穴位处理方法并建立多尺度穴位识别模型RTOP-AcuDet（real-time object and pose-based acupoint detection），以实现对背部穴位的识别与追踪。最后，结合理疗手法特征，基于力/位混合控制方法与理疗任务规划方法控制末端执行器，进而高效复现理疗手法。通过实验验证，提出的背部穴位高精度动态识别方法的模型平均误差控制在5.52 mm，平均召回率为91.43%左右，模型检测效率为31.5帧/秒，并且该方法与多模态人机交互框架相结合后可形成多模态理疗机器人系统，适用于多种理疗服务场景。
来源：2026年第2期
《机器人》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。