机器人

作者：许蓉娜, 孟巧玲, 严文浩, 邓淞苧, 喻洪流

关键词：腕关节康复, 等速训练, 可穿戴, 主动参与

现有腕关节等速训练设备存在应用场景单一、价格高昂、患者主动参与程度低的问题。针对上述问题，本文提出一种便携、低成本的鳞片型气动腕关节外骨骼及基于肌电监督的等速康复训练控制方法，以促进患者主动康复。首先，基于多腔室鳞片状气囊阵列设计了可重构的软气动驱动器；并针对腕关节运动特性，设计了柔性可穿戴腕外骨骼。其次，提出一种基于肌电监督的链式阻抗调控方法，构建“肌电权重－神经激活－驱动刚度”的动态映射模型，基于EMG（肌电信号）自适应调节气压参数，实现“被动辅助－主动抗阻”耦合训练。最后，搭建鳞片型气动驱动器样机，进行力学特性测试；集成驱动器和硬件系统，搭建腕关节等速训练系统样机，进行主动参与度评估实验。实验结果表明，系统驱动模型能够准确表征输出力，外骨骼运动范围能够满足腕关节功能性训练需求；在主动参与度评估实验中，肌电监督可使主动发力占比提高30%，证明了基于EMG监督的等速控制方法的有效性。

来源：2026年第2期

《机器人》期刊编辑部

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